轮式过孔型架桥机的行走控制系统是实现整机***移动与复杂工况适应性的核心模块，其设计需兼顾驱动力输出、转向灵活性与安全冗余。该系统以 PLC 为控制中枢，通过液压 - 电气协同控制实现多轴联动、同步调节及故障保护，确保架桥机在 ±3° 墩台高差、R5500m 曲线半径等工况下的稳定作业。
核心控制架构与驱动逻辑
控制系统采用 PLC（可编程逻辑控制器）与变频控制器的组合架构，通过 CAN 总线实现分布式控制。PLC 作为主控制器，实时采集各支腿、驱动轮组的传感器数据（如位移、压力、倾角），并通过变频控制器调节液压马达转速，实现后支腿 12 轴 32 轮组的 0-3m/min 无级调速。例如，在 20‰纵坡工况下，PLC 通过比较各轮组编码器反馈的位移数据，动态调整液压泵流量，使轮组同步精度偏差≤±2mm。驱动系统采用变量泵 - 马达闭式回路，配合行星减速机输出大扭矩，单个驱动轮接地比压≤0.6MPa，确保松软地基通过性。
转向协同与曲线控制机制
转向控制支持全轮转向与蟹行功能，前支腿回转梁通过液压油缸实现 ±15° 平面旋转，中支腿横移油缸配合实现 ±1.5m 横向微调。在 R5500m 曲线架梁时，PLC 根据激光测距仪实时监测的主梁伸出端与中支腿距离，同步调节前支腿回转角度与中支腿横移量，使整机以曲线拟合方式过孔，横向偏差控制在 ±15mm 以内。例如，某 900 吨级架桥机在曲率半径 R6000m 的连续梁桥施工中，通过该机制实现了箱梁轴线偏差≤±20mm 的安装精度。
安全冗余与故障保护
系统集成三级安全防护体系：①过载保护通过称重传感器实时监测支腿载荷，当单腿压力超过额定值的 90% 时，PLC 触发声光报警并限制行走；②防溜坡控制采用延时释放抱闸线圈技术，在电机扭矩达到设定值后再解除制动，避免坡道启动时的溜车风险；③同步失效保护通过位移传感器对比各轮组行程，当偏差超过 5mm 时自动停机并启动机械锁定销轴。此外，液压系统配置双向平衡阀与液压锁，防止油缸意外回缩，横移油缸行程重复定位精度≤±0.3mm。
制造工艺与可靠性保障
控制系统关键部件采用模块化设计，如 PLC 控制柜与变频模块集成于防潮防尘机箱，运输重量≤35 吨，现场拼装仅需 24 小时即可完成。传感器线路采用屏蔽双绞线并单端接地，抗电磁干扰能力达 IEC 61000-4-6 标准。在 900 吨箱梁荷载下，控制系统响应时间≤200ms，确保过孔时整机重心偏移量≤±150mm，满足高速铁路桥梁施工的严苛要求。
这种液压 - 电气协同的控制系统，通过多维度数据融合与动态补偿算法，实现了架桥机在复杂地形下的***作业，为高速铁路建设提供了可靠的技术支撑。
